百度 Apollo 自动驾驶开放平台指南
来源：Apollo 官方文档 9.x | GitHub
平台简介
Apollo（阿波罗）是一个开放的、完整的、安全的平台，帮助汽车行业及自动驾驶领域的合作伙伴结合车辆和硬件系统，快速搭建属于自己的自动驾驶系统。
开放能力、共享资源、加速创新、持续共赢 是 Apollo 开放平台的口号。
发展历程
从 2017 年 4 月宣布开放计划至今，Apollo 已发布 13 个版本（至 9.0），分三个阶段：
- 第一阶段（封闭场地 → 简单城市路况）：搭建基础自动驾驶能力
- 第二阶段（限定区域视觉高速 → EDU 教育专版）：积累丰富场景能力
- 第三阶段（7.0+）：专注提升工程易用性，从开发者需求出发
平台架构
四层架构：
| 层级 | 功能 |
| 硬件设备平台 | 线控车辆、传感器、计算单元等硬件标准 |
| 软件核心平台 | 操作系统、实时通信框架、感知/预测/规划/控制/定位 |
| 软件应用平台 | 面向不同应用场景的工程与模块能力扩展 |
| 云端服务平台 | 研发基础设施：数据采集、集群训练、仿真验证 |
核心模块
感知（Perception）
- 基于深度学习的目标检测与跟踪
- 多传感器融合（摄像头、LiDAR、毫米波雷达）
- 交通信号灯识别
预测（Prediction）
- 障碍物行为预测
- 轨迹预测与意图识别
规划（Planning）
- 路径规划与决策
- 速度规划与优化
- 场景化处理
控制（Control）
- 横向控制（转向）
- 纵向控制（加速/制动）
- 车辆动力学建模
定位（Localization）
- 高精地图匹配定位
- 多源融合定位
快速上手
- 本地 PNC 仿真：基于 Dreamview 可视化工具进行感知-规划-控制仿真
- 在线仿真：基于 Dreamland 云端仿真平台
- 感知开发调试：基于 Dreamview 进行感知模块开发
硬件选型
- 参考 Apollo 硬件开发平台和开放车辆认证平台
- 推荐使用 Apollo D-KIT（底盘 + 传感器套件一体）
- 使用 Apollo Fuel 完成车辆动力学标定、传感器标定
源码与社区
- GitHub：https://github.com/apolloauto
- 开发者社区：https://apollo.baidu.com/
- 精品课：感知/规划/控制三大模块在线课程
- 精品课链接：https://apollo.baidu.com/community/online-course/77
免责声明
Apollo 开源平台只有模型、算法和流程的源代码，在商业化和产品化部署中需与网络安全防御战略相结合。