无人机开源生态与工具链总览

整理日期：2026-09-30

一、飞控固件

PX4 Autopilot

• 语言：C++
• 简介：Linux 基金会旗下，模块化架构，支持多旋翼/固定翼/VTOL
• 仓库：https://github.com/PX4/PX4-Autopilot
• 文档：https://docs.px4.io/main/zh/
• 许可证：BSD 3-clause

ArduPilot

• 语言：C++
• 简介：全球最大的开源自动驾驶代码库，支持多旋翼/固定翼/直升机/无人车/潜艇
• 仓库：https://github.com/ArduPilot/ardupilot
• 官网：https://www.ardupilot.org/
• 许可证：GPLv3

二、地面站软件

QGroundControl

• 平台：Windows / macOS / Linux / Android / iOS
• 简介：跨平台地面站，支持 PX4/ArduPilot，任务规划、实时监控与固件刷写
• 官网：https://qgroundcontrol.com/
• 仓库：https://github.com/mavlink/qgroundcontrol

Mission Planner

• 平台：Windows
• 简介：ArduPilot 官方地面站，任务规划、参数配置、日志分析与固件更新
• 官网：https://ardupilot.org/planner/

三、通信协议

MAVLink

• 简介：轻量级无人机通信协议，PX4/ArduPilot 通用
• 官网：https://mavlink.io/
• 特点：最小带宽占用，支持多种传输层（串口、UDP、TCP）

MAVSDK

• 语言：C++ / Python / Java / Android
• 简介：MAVLink 协议的跨平台开发库，实现无人机自主控制
• 官网：https://mavsdk.mavlink.io/
• 仓库：https://github.com/mavlink/MAVSDK

四、仿真平台

Gazebo

• 简介：通用机器人 3D 仿真器，ROS 生态核心
• 官网：https://gazebosim.org/
• 特点：物理引擎、传感器模拟、多机器人支持

RotorS（ETH 苏黎世联邦理工）

• 简介：多旋翼无人机 ROS/Gazebo 仿真插件
• 仓库：https://github.com/ethz-asl/rotors_simulator
• 特点：风扰、传感器噪声等真实环境建模

jMAVSim

• 简介：PX4 轻量级 Java 仿真器（内置于 PX4 工具链）
• 特点：快速启动，适合初步开发测试

五、基金会与组织

DroneCode Foundation

• 上级：Linux 基金会
• 管理项目：PX4、QGroundControl、MAVLink 等
• 官网：https://dronecode.org/
• 使命：推动无人机开源生态发展，确保供应商中立

ArduPilot 社区

• 简介：全球最大的开源自动驾驶社区
• 资源：论坛、Wiki、开发者文档、插件生态
• 官网：https://ardupilot.org/

六、开发工具链